壹

人形机器人 · 零部件版图

人形机器人（Humanoid Robot）是具备类人形态（双足/双臂/头部）、能在人类环境中执行通用任务的智能机器人。其硬件可拆为三大系统、六类核心零部件：

系统	核心零部件	功能
运动执行系统 （成本约 45%）	减速器（谐波/行星）	旋转关节，减速增扭
	丝杠（行星滚柱/滚珠）	直线关节，把旋转转为直线推力
	电机（无框力矩/空心杯）	关节与手指的动力源
传感系统 （成本约 15%）	六维力/力矩传感器	感知腕部/踝部三维力与力矩
	视觉/触觉/编码器/IMU	环境感知、指尖触觉、关节反馈
末端执行 （成本约 14-15%）	灵巧手（含微型电机/传感器）	抓取操作，最复杂的部件
控制与大脑 （成本约 15%）	AI 算力芯片、主控、软件	运动控制 + 具身智能模型
结构件	碳纤维/镁铝合金、轴承	机身骨架与轻量化

人形机器人通常有 40-50 个关节自由度：旋转关节（髋/膝/肩/肘）+ 直线关节（膝/踝）+ 每只灵巧手 6-12 个自由度。一台机器人是几十套"电机+减速器/丝杠+编码器+传感器"模组的集合，这正是零部件价值量的来源。

贰

交付元年 · 数据说话

2026 H1 全球出货量

2.2 万台

Counterpoint，同比 +300%

中国厂商出货占比

97%+

前五名全部来自中国，合计约 86%

2026 中国产量（工信部）

>10 万台

2025 年约 2 万台，GGII 乐观估 10-20 万

工业/商业出货占比

70%+

一年前仅约 50%，从演示走向产线

2.1 全球出货格局（2026 H1，Counterpoint）

排名	厂商	出货量	定位
1	智元机器人	约 9,700 台	工业场景，市占率超 43%
2	宇树科技	7,000+ 台	极致性价比，核心部件自研率 90%+
3	银河通用	1,100+ 台	大基金三期投资，重载/物流
4	优必选	千台级	Walker S 进车厂，全年指引 5000 台
5	乐聚 / 其他	—	教育、科研、特种场景

2.2 量产爬坡曲线

• 宇树：杭州 G1 月产能 200 台，Q4 拟提至 500 台/月；2026.8.19 科创板上市首日涨 460%，市值约 3400 亿元

• 智元：第 10000→15000 台下线仅用 2 个多月，A2 月产约 100 台，已启动赴港上市

• 优必选：柳州万台级工厂 2026.9 投产，10 分钟/台；Walker S 月产 150 台

• 特斯拉：Optimus Gen-3 已量产，定价约 4.9 万美元；弗里蒙特产线进场安装，远期规划弗里蒙特 100 万台 + 得州 1000 万台/年

2.3 长期市场预测

机构	2026	2030	2032/2035
高盛（出货量）	7.5 万台	89 万台	650 万台（2035）
高盛（整机均价）	4.18 万美元（2025）→ 2.13 万美元（2035），十年降约 49%
Omdia	—	—	260 万台（2035，较 2025 年 1.8 万台）

2026 年是从"高流量视频"走向"高工时计费"的分水岭。真正的拐点不在于机器人能否完美空翻，而在于能否顶住夜班、把笨活做稳、失手可控、交付可复制、责任算得清。—— 松延动力创始人 田丰

叁

BOM 拆解 · 钱花在哪

很多人以为人形机器人贵在 AI 算法，其实硬件成本占整机 70% 以上。以特斯拉 Optimus 为基准的多方拆解显示，运动执行系统主导成本结构。

3.1 核心零部件成本占比（中信建投测算）

零部件	占整机成本	所属环节
行星滚柱丝杠	约 22%	直线关节
AI 算力芯片及主控板	约 15%	控制/大脑
无框力矩电机	约 18%	旋转/直线关节
灵巧手	约 14%	末端执行
谐波减速器	约 12%	旋转关节
六维力/扭矩传感器	约 10%	感知系统

进一步看：关节模组与灵巧手合计占整机成本近一半；丝杠占线性执行器成本的 67%，六维力矩传感器占传感器成本的 66.7%。成本最集中的环节，恰好是国产化仍在爬坡的环节。

3.2 实例：宇树 G1 的成本账

• 中邮证券拆解：G1 物料成本约 4.16 万元，其中核心关节占 2.75 万元

• 基础版毛利率仍维持约 40%，底气来自高度垂直整合（电机、减速器、编码器、灵巧手、激光雷达大量自研）

• 宇树 2025 年营收 16.99 亿元、扣非净利 5.91 亿元，主营毛利率从 2023 年 44.22% 升至 60.13%

• 人形机器人单价：2023 年 59.34 万元 → 2025 年 16.64 万元（两年缩水约 72%），消费级 R1 已下探至 2.99 万元

三重共振驱动产业级降本：① 万台量产摊薄固定成本；② 核心零部件国产替代击穿价格体系；③ 技术路线收敛、冗余硬件被淘汰。降价拼供应链，量产拼大脑——前者是存量优势，后者才是决定性变量。

肆

旋转关节 · 谐波减速器

谐波减速器是旋转关节的核心，利用柔轮弹性变形实现大减速比、高精度、小体积。该市场长期由日本 哈默纳科（Harmonic Drive） 主导，2024 年全球市占率约 58%。

4.1 国产化进展

指标	数据
国产化率	60%-70%（人形机器人供应链口径）
绿的谐波全球份额	12%-15%，全球第二
单价变化	3000-5000 元 → 1500-2000 元
国产价格优势	较海外低 30%-50%
供需拐点	哈默纳科核心专利陆续到期，2027 年或现拐点

绿的谐波是国产标杆：性能接近国际先进水平，已进入特斯拉供应链；开发出适配灵巧手的微型谐波产品，同等出力下减重 30% 以上；2026 年 2 月与敏实集团合资成立北美人形机器人关节模组公司。其余玩家包括双环传动（精密齿轮/RV）、科达利等。

伍

直线关节 · 行星滚柱丝杠

行星滚柱丝杠把电机的旋转运动转化为直线大推力，用于膝、踝等直线关节，是价值量最高（约占整机 22%）、技术壁垒最集中、当前国产化最薄弱的环节。全球市场长期由瑞士 Rollvis、德国 Rexroth 等欧洲企业主导。

丝杠是"卡脖子之首"：占线性执行器成本 67%，难点在高精度螺纹磨削、热处理与批量一致性。但它也被市场普遍视为未来 3 年国产替代空间最大的领域，价格降幅已超 80%。

5.1 国内主要玩家进展

厂商	进展
恒立液压	已具备量产能力并建立初步合作，液压龙头跨界精密丝杠
五洲新春	提供精密丝杠毛坯/套圈
北特科技	依托汽车转向器齿条技术积累送样
浙江荣泰 / 震裕科技	T 链（特斯拉链）丝杠/结构件配套
绿的谐波	已推出超 10 款直线伺服关节产品

陆

电机 · 关节的动力源

电机分两类：大关节用无框力矩电机（约占整机 18%），灵巧手手指用空心杯电机（一只手多达 12 个微型电机）。空心杯全球市场长期由瑞士 Maxon、德国 Faulhaber 主导。

• 鸣志电器：空心杯全栈布局，覆盖无框电机、空心杯微伺服、编码器、微型减速机丝杠及一体化关节；收购瑞士 T Motion 打破日企垄断，价格约为后者一半；已小批量交付优必选、Figure 等

• 兆威机电：微型传动 + 灵巧手关节模组

• 汇川技术：工业伺服龙头，深圳，关节电机/驱动

• 步科股份、伟创电气、德昌电机、恒帅股份：伺服与微电机配套

电机、控制器等环节国产化率已超 85%，是执行器系统里最先实现自主可控的部分。

柒

传感器 · 国产化最快一战

六维力/力矩传感器让机器人感知腕部、踝部的三维力与三维力矩，是力控柔顺作业和人机安全的关键，约占整机成本 10%、占传感器成本 66.7%。这是国产化进展最快的高端部件：

六维力传感器国产化率

19% → 57.8%

四年前 vs 2024 年

国产前三厂商份额

92.8%

2025 年出货首次突破万颗

• 第一梯队：柯力传感、坤维科技、宇立仪器（东莞），性能对标国际一线，价格仅为进口一半

• 单价已从万元级下探至 5000 元以内

• 视觉：奥比中光（3D 视觉/深度相机）；触觉：福莱新材等；其他：安培龙、日盈电子

赛迪顾问数据：2025 年人形机器人六维力传感器出货首次突破万颗，国产前三合计占 92.8%。传感器成为继电机后第二个"国产跑通"的高端环节。

捌

灵巧手 · 最难降的那只手

灵巧手集成了微型电机、微型减速器、触觉传感器和精密机械结构，是人形机器人最复杂、决定"能不能干活"的部件，约占整机成本 14-15%。高盛把灵巧手、系统可靠性、真实场景数据并列为行业三大制约。

8.1 市场放量

年份	中国灵巧手销量	同比
2025	1.92 万只	+236.84%
2026E	7.02 万只	约 3.6 倍

8.2 核心矛盾：贵而不稳

• 高自由度触觉灵巧手单价从十几万到几十万元不等

• 工业连续作业寿命仅数周至两三个月——这是最尖锐的短板

• 整机越便宜，灵巧手成本占比反而越高

• 破局者：中科慧灵基础款灵巧手已做到几千元级别，判断未来三年仍处明显降本通道（设计/工艺/供应链/规模四重降本）

不能为降本而降本——如果为再降几百元牺牲寿命、精度或任务成功率，那不是降本，是把成本转移到了维护和停机上。工业场景普遍要求作业成功率 99% 以上，部分要求 100%。

玖

供应链地理 · 中国密度

人形机器人零部件供应商高度集中在珠三角与长三角。一个被反复引用的事实是：在珠三角方圆约五十公里内，可以找到造一台人形机器人所需的全部核心供应商——谐波减速器在苏州、电机在深圳、空心杯电机在上海、传感器在东莞、碳纤维结构件可直接复用大疆供应链生态。

9.1 深圳南山"机器人谷"

• 谷内聚集超 200 家机器人产业链企业

• 可就地配齐 90% 相关零部件

• 打样迭代效率远高于硅谷——美国高级代表团曾专门前往考察

9.2 国产化率总览

口径	核心零部件整体国产化率
中国信通院	突破 75%
摩根士丹利（部分核心件口径）	超 90%
脱离中国供应链的单台成本	飙升至约 13.1 万美元（差价近 3 倍）

9.3 A 股核心供应链地图

环节	代表企业
谐波/RV 减速器	绿的谐波、双环传动、中大力德
行星滚柱丝杠	恒立液压、北特科技、五洲新春、浙江荣泰、震裕科技、贝斯特
电机/伺服	鸣志电器、汇川技术、兆威机电、步科股份、伟创电气、德昌电机、恒帅股份
力/视觉/触觉传感器	柯力传感、坤维科技、宇立仪器、奥比中光、安培龙、福莱新材
结构件/轴承	长盈精密、科达利、拓普集团、长盛轴承
灵巧手	兆威机电、鸣志电器、中科慧灵（非上市）
算力/控制芯片	英伟达（高端主导）、瑞芯微、地平线、兆易创新（MCU/RISC-V）

中国机器人公司的真正护城河，不是 AI 算法，是制造——珠三角三十年积累的精密加工、模具与供应链响应速度。但短板也要承认：操作系统与仿真工具链仍是 NVIDIA Isaac 的天下，硬件先跑起来，软件还得追。—— 行业拆解观点综合

拾

泡沫、风险与采购决策

10.1 信通院的冷水（2026.10.16）

中国信通院联合清华大学发布《具身智能发展报告 2026》，指出行业冷热两极分化、泡沫风险正在积聚，未来 2-3 年将完成首轮行业出清：

• 2026 H1 国内具身智能融资 322 起、金额约 935 亿元，同比增长 5 倍；前 20 家占 59%，百亿估值企业达 20 家

• "技术冷"：具身智能"ChatGPT 时刻"存不确定性，多数企业仍在复现微调海外 π0/OpenVLA 等较早模型，基座落后前沿闭源约两代

• "应用冷"：真实落地远小于出货，仍主要流向科研教育、数据采集、展览展示与政策/供应链推动的试点

• 世界机器人大会新品从 2025 年 123 款增至 2026 年 311 款——玩家激增也意味着同质化与洗牌

10.2 三道没有捷径的门槛

门槛一成功率：工业普遍要求 99%+，严格场景 99.9%，否则进不了产线

门槛二节拍与寿命：不能拖产线节拍；灵巧手寿命以周计、机身持续运行发热，都要算进成本

门槛三数据：仿真到真机的迁移是"一毫米以内的精度"问题，有效真实数据缺口高达百倍；京东计划两年采集超 1000 万小时真实场景数据

10.3 安全合规：L1-L3 认证

2026 年 8 月，工信部联合市场监管总局发布《人形机器人工业应用场景安全要求与测试方法（征求意见稿）》，首提三级安全认证：

等级	场景
L1	隔离区作业
L2	人机协作低速区（须通过 18 项强制测试，含力控碰撞限值、急停响应）
L3	全动态人机共融

10.4 采购与供应链布局建议

主体	建议
整机厂	丝杠、灵巧手尽早绑定二供/联合开发；电机、减速器、六维力传感器可放心用国产；高端算力暂留海外方案
工厂用户	优先选"搬运/上下料/分拣/质检"等节拍宽松岗位试点；按 ROI（高盛测算 3 万美元整机回收期约 1.6 年）而非噱头决策；要求 L2 及以上安全认证
零部件供应商	窗口期在 2026-2028"1 到 10"放量；靠一致性、寿命、批量交付能力卡位，而非单次送样
投资者	警惕"只发新品不下线"的企业；看出货量、进厂工时、客户复购，而非 Demo；2027-2028 出清期龙头集中度将提升

人形机器人最先跑通的，不是最"聪明"的那台，而是最"皮实、便宜、好修"的那台。硬件解决买得起，智能解决用得起——前者大家迟早都会，后者只属于有模型、有场景、有数据的公司。—— 云质变硬科供应链

数 据 与 来 源

• 中国信通院 × 清华大学 ·《具身智能发展报告 2026》（2026.10.16）

• 证券之星 · 人形机器人：从"展会样机"到"交付元年"

• OFweek · 人形机器人价格"腰斩"背后

• 36 氪 · 人形机器人量产分水岭：双巨头跨过万台

• 中国机器人网 · 人形机器人，降价潮来了

• 科创板日报 · 人形机器人"进厂打工"走到哪一步了

• 中华网 · 宇树 IPO 过会与人形机器人产业链拆解

• 华源证券 · 人形机器人进入量产爬坡阶段研报

• 招商银行研究院 · 人形机器人行业专题研究（2026.9）

• 中信建投 / 中邮证券 / 财通证券 / 高盛《全球物理 AI 报告》/ GGII / 赛迪顾问 / Counterpoint / Smart Analytics Global / Omdia

• 宇树科技招股书及上市公告、优必选 2026 半年报、工信部及世界机器人大会公开数据